電子回路・制御・信号処理・FPGA
Zenn に書いた記事のミラー
個人の検証用サイトです。自宅の環境で動かして確かめた記録を、 Zenn に書いて、ここにも置いています。
このサイトについて
- 記事は Zenn が初出で、 ここはその控えです。記事によっては、あとから書き足したぶん Zenn 版より詳しくなっています。
- 内容はすべて、個人として自宅の環境で試したものです。 特定の企業・製品の業務情報は含みません。
- 個人で試作したもの（デモ）を置くこともあります。
最新の記事
記事一覧 →- ロボットの減速機をひも解く（1/4） ―― 関節の中身と、0.009次の罠 ロボットの腕は、外から見ればただの棒です。けれど関節の中には減速機があり、減速機の中には歯車があり、歯車を支える軸受があり、軸受の中には転動体が並んでいます。入れ子になった、数えられる部品の集まりです。
- ロボットの減速機をひも解く（2/4） ―― 入口しか見えない箱を、どう覗くか ロボットの関節は、入口しか見えない箱だ。角度同期平均と次数分析で軸受起因と歯車起因を分け、電流という覗き窓で見える範囲を測り、隣り合う0.009次を分けるのに何が要るかを数える。
- ロボットの減速機をひも解く（3/4） ―― 測る前の予測を、公開データに当てる 構造だけから立てた次数の予測は、本当に当たるのか。歯数が全て公開された歯車故障データに振動と電流の両方で予測を当て、位置は当たるが大きさは当たらないという結果を確かめる。